Lo Heer /he:ɐ̯/ ("esercito" in lingua tedesca) era la forza armata di terra della Wehrmacht. Era dotata di un proprio comando supremo (Oberkommando des Heeres, abbreviato OKH), formalmente sottoposto al comando supremo delle forze armate (Oberkommando der Wehrmacht, OKW), ma in pratica dotato di larga autonomia, tanto che, nel corso del conflitto, arriverà a gestire tutte le operazioni del fronte orientale.
Esistevano grandi unità terrestri che non facevano parte dello Heer: le Divisioni della Luftwaffe, cioè quelle campali (Luftwaffe Feld-Division) e quelle paracadutisti (Fallschirmjäger-Division), le Divisioni di fanteria di Marina e le Divisioni delle Waffen-SS.
L'esercito tedesco nella seconda guerra mondiale si dimostrò nel complesso una forza combattente temibile grazie soprattutto alle sue tattiche moderne, alla dottrina operativa elastica ed aggressiva e all'efficienza dei suoi armamenti. Nettamente superiore agli eserciti avversari nella prima parte della guerra, nel complesso continuò a combattere con determinazione fino alla fine del conflitto, nonostante le continue perdite in particolare sul Fronte orientale e la sempre crescente inferiorità di uomini e mezzi rispetto alla coalizione nemica. I soldati tedeschi in generale erano bene addestrati e influenzati soprattutto all'inizio della guerra dai concetti razzisti del nazismo del Herrenvolk e del superuomo germanico. Guidati da ottimi sottufficiali e ufficiali inferiori, dimostrarono tenacia e coraggio su tutti i fronti; secondo molti autori moderni, l'esercito tedesco rimane la più efficiente forza combattente della seconda guerra mondiale.